Classificatie van gemeenschappelijke motoraandrijfsystemen voor industriële robots
Het gerobotiseerde elektrische servoaandrijfsysteem is een actuator die direct of indirect het robotlichaam aandrijft om verschillende bewegingen van de robot te verkrijgen door het koppel en de kracht te gebruiken die door verschillende motoren worden gegenereerd.
Voor industriële robot-joint-aangedreven motoren zijn een maximale verhouding tussen vermogen en massa en koppeltraagheid, een hoog startkoppel, een lage traagheid en een breed en soepel snelheidsbereik vereist. In het bijzonder moeten motoren zoals robot-eindeffectoren (handen) motoren gebruiken met het kleinst mogelijke volume en de maximale massa. Vooral wanneer een snelle respons vereist is, moet de servomotor een hoge betrouwbaarheid en stabiliteit hebben en een grote overbelasting voor de korte tijd hebben. vermogen. Dit is een vereiste voor de toepassing van servomotoren in industriële robots.
De belangrijkste vereisten van de robot voor de gezamenlijke aandrijfmotor zijn als volgt
1, snelheid
De tijd vanaf de motor tot de opdrachtstatus die nodig is om het commando te voltooien, moet kort zijn. Hoe korter de responstijd van het opdrachtsignaal, hoe hoger de gevoeligheid van het elektrische servosysteem en hoe beter de snelle responsprestaties. Over het algemeen wordt de werking van de servomotor weerspiegeld door de elektromechanische tijdconstante van de servomotor.
2. De startverhouding van het startmoment is groot
Wanneer de belasting wordt aangedreven, moet het startkoppel van de servomotor van de robot groot zijn en is het traagheidsmoment klein.
3. De continuïteit en lineariteit van de controlekenmerken. Naarmate het besturingssignaal verandert, kan de draaisnelheid van de motor continu veranderen. Soms is de rotatiesnelheid evenredig met of evenredig aan het besturingssignaal.
4, het snelheidsbereik is breed.
Kan worden gebruikt voor het snelheidsbereik van 1: 1000 ~ 10000.
5. Klein formaat, kleine massa en korte axiale afmeting.
6, is bestand tegen zware bedrijfsomstandigheden, kan zeer frequent voor- en achteruitrijden en versnellen en vertragen, en is in korte tijd bestand tegen overbelasting.
Op dit moment worden AC servomotoren met een hoog startkoppel, hoog koppel en lage traagheid veel gebruikt in industriële robots. De meeste industriële robots met een belasting van 1000 N of minder (equivalent aan 100 kgf) maken gebruik van elektrische servoaandrijfsystemen. De toegepaste gezamenlijke aandrijfmotoren zijn hoofdzakelijk AC servomotoren, stappenmotoren en DC servomotoren. Onder hen, AC-servomotor, DC-servomotor en directe-aandrijvingsmotor (DD), nemen de gesloten-lusregeling in stand, die over het algemeen wordt gebruikt in zeer nauwkeurige en snelle robotaandrijfsystemen. Het stappenmotoraandrijvingssysteem is geschikt voor kleine en eenvoudige open-lus systemen van de robot die geen hoge precisie en snelheid vereisen. AC-servomotoren worden veel gebruikt in ontvlambare en explosieve omgevingen vanwege elektronische commutatie en geen commutatievonken. Het vermogensbereik van de aandrijfmotor van de robotscharnier is over het algemeen 0,1 tot 10 kW. Een elektrische motor die wordt gebruikt in industriële robotaandrijfsystemen.
