Drie besturingsmethoden voor servomotoren
Zowel de snelheidsregeling als de koppelregeling worden geregeld door analoge grootheden. Positiecontrole wordt geregeld door puls. De specifieke besturingsmethode moet worden geselecteerd op basis van de vereisten van de klant en aan welke sportfunctie is voldaan.
Als u geen eisen stelt aan de snelheid en de positie van de motor, voert u gewoon een constant koppel uit, uiteraard met behulp van de koppelmodus.
Als er een bepaalde nauwkeurigheidseis is voor positie en snelheid en het realtimekoppel niet erg bezorgd is, is het niet handig om de koppelmodus te gebruiken en is de snelheid- of positiemodus beter.
Als de hostcontroller een betere gesloten-lusbesturingsfunctie heeft, zal het snelheidscontrole-effect beter zijn.
Als de vereisten niet erg hoog zijn, of er is in principe geen realtime vereiste, is er geen hoge vereiste voor de bovenste controller door de methode voor positieregeling.
In termen van de reactiesnelheid van de servoaandrijving is de rekenwaarde van de koppelmodus het kleinst, heeft de bestuurder de snelste reactie op het besturingssignaal; de berekeningswaarde van de positiemodus is de grootste en de bestuurder reageert het langzaamst op het besturingssignaal.
Wanneer er een hoge vereiste is voor dynamische prestaties in beweging, moet de motor in realtime worden aangepast. Als de controller zelf dan langzaam is (zoals een PLC of low-end motion controller), wordt deze geregeld door de positie. Als de controller sneller werkt, kunt u de snelheidsmodus gebruiken om de positielus van de schijf naar de controller te verplaatsen, waardoor de belasting van de schijf wordt verlaagd en de efficiëntie wordt verbeterd (zoals de meeste motionbewegingen van het midden tot het hoge eind); als er een betere bovencontrole is, kan deze ook worden geregeld door het koppel en wordt de snelheidslus ook van de omvormer verwijderd. Dit is over het algemeen alleen een high-end dedicated controller om dit te doen, en op dit moment is het niet nodig om een servomotor te gebruiken.
Over het algemeen is de besturing van de bestuurder goed, elke fabrikant zei dat hij het beste deed, maar nu is er een betrekkelijk eenvoudige vergelijkingsmethode die responsbandbreedte wordt genoemd. Geef bij koppelregeling of snelheidsregeling een rechthoekig golfsignaal door de pulsgenerator, zodat de motor continu roteert en continu terugkeert en de frequentie voortdurend wordt verhoogd. De oscilloscoop geeft een sweep-signaal weer wanneer de enveloppe is Wanneer de top 70,7% van de hoogste waarde bereikt, betekent dit dat deze de stap heeft verloren. Op dit moment kan de frequentie van de frequentie aangeven wie het product is. De algemene stroomlus kan hoger zijn dan 1000 Hz en de snelheidslus kan maar voor tientallen worden gebruikt. hertz.
Voor een professionelere verklaring:
1. Koppelregeling: De koppelbesturingsmodus is om het externe uitvoerkoppel van de motoras in te stellen via de externe analoge ingang of de toewijzing van het directe adres. De specifieke prestatie is bijvoorbeeld 10V komt overeen met 5Nm, wanneer de externe analoge hoeveelheid is ingesteld. Wanneer de motor een nominaal vermogen van 5 V heeft, is de uitgang van de motoras 2,5 Nm: als de belasting van de motoras lager is dan 2,5 Nm, draait de motor naar voren, draait de motor niet wanneer de externe belasting gelijk is aan 2,5 Nm en de motor keert om wanneer het groter is dan 2,5 Nm (meestal gegenereerd onder zwaartekrachtbelasting)). Het ingestelde koppel kan worden gewijzigd door de analoge instelling in realtime te wijzigen of door de waarde van het corresponderende adres door communicatie te wijzigen.
De toepassing wordt hoofdzakelijk gebruikt in de opwikkel- en afwikkelinrichtingen die strikte eisen stellen aan de materiaalspanning, zoals de draadtrekinrichting of de vezeltrekinrichting. De instelling van het koppel wordt gewijzigd volgens de verandering van de wikkelingsradius om te verzekeren dat de spanning van het materiaal niet verandert. Het zal veranderen naarmate de wikkelingsradius verandert.
2. Positiecontrole: de positiebesturingsmodus bepaalt in het algemeen de rotatiesnelheid met de frequentie van de extern ingevoerde puls. Het aantal pulsen wordt gebruikt om de rotatiehoek te bepalen. Sommige servo's kunnen via communicatie rechtstreeks snelheid en verplaatsing toewijzen. Aangezien de positiemodus een strikte controle heeft over snelheid en positie, wordt deze over het algemeen toegepast op positioneringsapparaten.
Toepassingen zoals CNC-bewerkingsmachines, drukmachines, enz.
3. Snelheidsmodus: De rotatiesnelheid kan worden geregeld door de analoge ingang of de frequentie van de puls. De snelheidsmodus kan ook worden gepositioneerd wanneer de buitenste ring PID van het bovenste besturingsapparaat wordt bestuurd, maar het positiesignaal of directe belasting van de motor moet worden gebruikt. Het positiesignaal wordt gegeven aan de bovenste feedback voor berekening. De positiemodus ondersteunt ook het detectiespositiesignaal van de buitenste lus van de directe belasting. Op dit moment detecteert de encoder aan het einde van de motoras alleen het motortoerental en wordt het positiesignaal geleverd door de directe einddetectiedetectie-inrichting. Dit heeft het voordeel dat het tussenliggende transmissieproces wordt gereduceerd. De fout verhoogt de nauwkeurigheid van de positionering van het gehele systeem.
4, praten over de 3-ring, de servo is over het algemeen drie ring controle, de zogenaamde drie-ring is drie gesloten lus negatieve feedback PID-regeling. De binnenste PID-lus is de huidige lus. Deze lus wordt volledig uitgevoerd in de servostuureenheid. Het Hall-apparaat detecteert de uitgangsstroom van elke fase van de driver naar de motor en de negatieve feedback geeft de huidige PID-instelling van de instelling, zodat de uitgangsstroom zo dicht mogelijk is. Gelijk aan de ingestelde stroom, moet de stroomlus het motorkoppel regelen, dus in de koppelmodus heeft de omvormer de kleinste bediening en de snelste dynamische respons.
De tweede ring is de snelheidslus. De negatieve feedback-PID wordt aangepast door het gedetecteerde signaal van de motor-encoder. De PID-uitgang in de ring wordt rechtstreeks door de stroomlus ingesteld, dus de snelheidslusbesturing omvat de snelheidslus en de huidige lus. Met andere woorden, de huidige lus moet in elke modus worden gebruikt. De huidige lus is de grondtoon van besturing. Gelijktijdig met de snelheids- en positieregeling voert het systeem de huidige (koppel) besturing uit om een overeenkomstige regeling van snelheid en positie te bereiken.
De derde ring is de positielus, de buitenste ring. Het kan worden gebouwd tussen de omvormer en de motor-encoder. Het kan ook worden gebouwd tussen de externe controller en de motor-encoder of de uiteindelijke belasting, afhankelijk van de werkelijke situatie. Aangezien de interne uitgang van de positieregellus de instelling van de snelheidslus is, voert het systeem alle drie de lusbewerkingen uit in de positieregelmodus. Op dit moment heeft het systeem de grootste hoeveelheid berekening en de langzaamste dynamische reactiesnelheid.
