Aansluiting van servomotor en bewegingscontrolekaart
1, initialisatieparameters
Initialiseer de parameters vóór de bedrading.
Op de besturingskaart: selecteer de besturingsmodus; wis de PID-parameter; laat het standaard activeringssignaal uitgaan als de controlekaart is ingeschakeld; sla deze status op om ervoor te zorgen dat de stuurkaart zich in deze status bevindt wanneer deze weer wordt ingeschakeld.
Op de servomotor: stel de regelmodus in; stel de vrijgave in door externe besturing; de overbrengingsverhouding van de output van het encodersignaal; stel de proportionele relatie in tussen het stuursignaal en het motortoerental. In het algemeen wordt aanbevolen om de maximale ontwerpsnelheid in de servobediening overeen te laten komen met de 9V-stuurspanning. Panasonic is bijvoorbeeld ingesteld op 1V spanning die overeenkomt met het toerental, de fabriekswaarde is 500, als u de motor alleen onder 1000 tpm wilt laten werken, stelt u deze parameter in op 111.
2, bedrading
Schakel de besturingskaart uit en sluit de signaalkabel aan tussen de stuurkaart en de servo. De volgende lijnen moeten worden aangesloten: de analoge uitgangslijn van de besturingskaart, de activeringssignaallijn en de coderingssignaallijn voor de servo-uitgang. Nadat de bedrading voor fouten is gecontroleerd, worden de motor en de besturingskaart (en pc) ingeschakeld. Op dit punt moet de motor niet bewegen en kan deze gemakkelijk worden gedraaid met een externe kracht. Als dit niet het geval is, controleert u de instelling en bedrading van het activeringssignaal. Draai de motor met een externe kracht om te controleren of de stuurkaart de verandering van de motorpositie correct kan detecteren, controleer anders de bedrading en de instelling van het encodersignaal.
3. Testrichting
Voor een closed-loop controlesysteem, als de richting van het feedbacksignaal onjuist is, moeten de gevolgen catastrofaal zijn. Het servo-inschakelsignaal wordt ingeschakeld door de besturingskaart. Dit is de servo moet worden gedraaid op een lagere snelheid, dat is de legendarische "zero drift". Op de algemene besturingskaart zullen er commando's of parameters zijn die zero drift onderdrukken. Gebruik deze opdracht of parameter om te zien of het motortoerental en de richting kunnen worden geregeld met deze opdracht (parameter). Als het niet mogelijk is om te regelen, controleer dan de parameterinstellingen van de analoge bedrading en regelmodus. Bevestig dat een positief getal wordt gegeven, de motor draait naar voren en de telling van de encoders neemt toe; als een negatief getal wordt gegeven, keert de motor achteruit en neemt het aantal coderingen af. Gebruik deze methode niet als de motor een belasting heeft en de slag beperkt is. Geef geen excessieve spanning aan de test. Aanbevolen wordt om minder dan 1V te zijn. Als de aanwijzingen niet consistent zijn, kunt u de parameters op de stuurkaart of motor aanpassen om ze consistent te maken.
4, onderdruk nul drift
In het regelproces met gesloten lus, zal het bestaan van zero drift een zekere invloed hebben op het controle-effect, en het is het beste om het te onderdrukken. Gebruik de controlekaart of servo om de parameters van zero drift te onderdrukken, pas deze zorgvuldig aan om het motortoerental op nul te stellen. Omdat de zero drift zelf een zekere willekeur heeft, is het niet nodig om te vereisen dat de motorsnelheid absoluut nul is.
5, stel closed-loop controle in
Opnieuw wordt het servoinschakelsignaal vrijgegeven via de besturingskaart en wordt een kleine proportionele versterking ingevoerd op de besturingskaart. Wat betreft hoe groot de berekening klein is, dit kan alleen door voelen gevoeld worden. Als dit niet betrouwbaar is, voert u de minimaal toegestane controlekaart in. waarde. Schakel de stuurkaart en servo-inschakelsignalen in. Op dit punt had de motor in staat moeten zijn om ongeveer volgens de bewegingsinstructies te handelen.
6, pas de parameters van de gesloten lus aan
Fijnafstemming van de regelparameters om ervoor te zorgen dat de motor beweegt volgens de instructies van de besturingskaart, dit is een must-do werk, en dit deel van het werk, meer ervaring, kan hier alleen worden weggelaten.
